Ανάπτυξη οχήματος τύπου rover με μηχανική όραση και χειρισμό μέσω Web API

Abstract

Τις προηγούμενες δεκαετίες, οι έρευνες για τα μη επανδρωμένα οχήματα κάθε τύπου (επίγεια, εναέρια, υποβρύχια) επικεντρώνονταν στις στρατιωτικές εφαρμογές και λιγότερο σε εμπορικές ή εκπαιδευτικές. Η αυξανόμενη τάση εμπορευματοποίησης των αυτόνομων οχημάτων από μεγάλες εταιρίες ενέτεινε την έρευνα στον ακαδημαϊκό χώρο. Η ανάπτυξη της τεχνολογίας και η ταυτόχρονη μείωση του κόστους διάφορων υπολογιστικών συστημάτων βοήθησαν στην διάδοση τους. Η ανάπτυξη αισθητήρων ακριβείας σε πολλαπλές εφαρμογές και η ποικιλία πλατφορμών ανάπτυξης ρομποτικών εφαρμογών ανοιχτού κώδικα, συνέβαλαν δραστικά στην ανάπτυξη ενός ιδιαίτερα φιλικού περιβάλλοντος για τον ερευνητή και τον χρήστη. Στην παρούσα εργασία, παρουσιάζεται το αποτέλεσμα όλων αυτών των εξελίξεων, ένα μη επανδρωμένο όχημα γενικού σκοπού, ιδιοκατασκευή, στηριγμένο στον υπολογιστή πλακέτας Raspberry PI, με πολλαπλούς αισθήτηρες, μηχανική όραση και απομακρυσμένο έλεγχο (μέσω φυλλομετρητή υλοποιημένο με REST API).