Ανάπτυξη εφαρμογής ελέγχου ρομποτικού βραχίονα

Abstract

Η υλοποίηση ενός ρομποτικού συστήματος, βασίζεται στην ικανότητα συνεργασίας λογισμικού (software) και υλικού (hardware). Πίσω όμως από αυτές τις έννοιες (ρομποτικό σύστημα, λογισμικό, υλικό), κρύβεται μία πληθώρα γνωστικών αντικειμένων, τα οποία άρχισαν να αναπτύσσονται με την εμφάνιση της πληροφορικής επιστήμης και πρέπει να μελετηθούν προτού ένα ρομποτικό σύστημα αποκτήσει υπόσταση. Αυτά τα γνωστικά αντικείμενα όπου παρουσιάζονται σε αυτήν τη μεταπτυχιακή διατριβή είναι: βασικές γνώσεις για τους ρομποτικούς βραχίονες, οι κινητήρες ελέγχου τους, οι προδιαγραφές των κινητήρων, οι αλγόριθμοι, τα δίκτυα υπολογιστών, οι συσκευές δικτύωσης, τα πρωτόκολλα επικοινωνίας και οι θύρες επικοινωνίας. Η μελέτη και η κατανόηση τους είναι το προσόν ώστε ένα ρομποτικό σύστημα να χαρακτηριστεί ως “επιτυχημένο”. Άλλωστε, πρέπει να σημειωθεί, ότι σαν “σύστημα”, οπουδήποτε μπορεί να εμφανιστεί στη φύση, χαρακτηρίζεται η “συνάθροιση οντοτήτων ή αντικειμένων, υλικών ή αφηρημένων, τα οποία αποτελούν σύνολο και το κάθε στοιχείο αλληλεπιδρά ή σχετίζεται με τουλάχιστον ένα στοιχείο του συνόλου…”. Οπότε, κάθε γνωστικό αντικείμενο που προαναφέρθηκε, αποτελεί μέλος ενός συνόλου (δηλαδή ενός συστήματος) καθώς υπάρχει αλληλεπίδραση μεταξύ αυτών των μελών. Η αρμονική τους συνεργασία για τη δημιουργία ενός αποτελεσματικού συστήματος το οποίο λειτουργεί σύμφωνα με τους κανόνες για τους οποίους έχει σχεδιαστεί, αποτελεί την “πρόκληση” του κάθε μηχανικού που το πεδίο μελέτης του είναι η ρομποτική. Η παρούσα μεταπτυχιακή διατριβή, είναι μία προσπάθεια προσέγγισης του πεδίου της ρομποτικής, δίνοντας έμφαση όχι τόσο στη “τεχνητή νοημοσύνη” αλλά στην “κίνηση” του ρομποτικού συστήματος, η οποία απαιτείται να είναι προσεκτικά μελετημένη και συναντάται στην πληθώρα των ρομποτικών συστημάτων που χρησιμοποιούνται στη βαριά βιομηχανία.