Χρήση ενός αλγορίθμου εκτίμησης της οπτικής ροής σε ένα ρομπότ για την αποφυγή εμποδίων
| dc.contributor.author | Πέτρου, Γεώργιος | |
| dc.date.accessioned | 2011-01-25T15:49:46Z | |
| dc.date.available | 2011-01-25T15:49:46Z | |
| dc.date.issued | 2011-01-25T15:49:46Z | |
| dc.identifier.uri | https://dione.lib.unipi.gr/xmlui/handle/unipi/3775 | |
| dc.description.abstract | Το θέμα της εργασίας αυτής είναι ο σχεδιασμός, η κατασκευή και ο προγραμματισμός ενός απλού ρομπότ, το οποίο χρησιμοποιώντας κάποιον αλγόριθμο εκτίμησης της οπτικής ροής θα είναι ικανό να αποφύγει τα εμπόδια που υπάρχουν στο περιβάλλον του. Για την κατασκευή του ρομπότ χρησιμοποιήθηκε ένα γνωστό σετ ρομποτικής και ένας φορητός υπολογιστής προσαρμοσμένος στη βάση του. Για την ανίχνευση των εμποδίων χρησιμοποιήθηκε ένας ευρέως διαδεδομένος αλγόριθμος υπολογισμού της οπτικής ροής όπως έχει υλοποιηθεί σε μια βιβλιοθήκη υπολογιστικής όρασης. Το σύστημα χρησιμοποιεί την κάμερα του υπολογιστή για την ανάκτηση των εικόνων που στη συνέχεια χρησιμοποιούνται για τον υπολογισμό της οπτικής ροής για δύο διαδοχικές εικόνες. Έπειτα, βάσει των αποτελεσμάτων χρησιμοποιείται μια απλή στρατηγική αποφυγής των εμποδίων. Για την κίνηση του ρομπότ οι εντολές δίνονται από τον υπολογιστή μέσω του πρωτοκόλλου επικοινωνίας Bluetooth στην υπολογιστική μονάδα του ρομπότ που με τη σειρά της κινεί ανάλογα τον αριστερό και δεξιό κινητήρα. Το τελικό σύστημα μπορεί με επιτυχία να αποφύγει τα εμπόδια που συναντάει στη πορεία του. | |
| dc.language.iso | el | |
| dc.rights | Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές | |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.el | |
| dc.subject | Ρομποτική | |
| dc.subject | Autonomous robots | |
| dc.subject | Κινηματική | |
| dc.title | Χρήση ενός αλγορίθμου εκτίμησης της οπτικής ροής σε ένα ρομπότ για την αποφυγή εμποδίων | |
| dc.type | Master Thesis | |
| europeana.isShownAt | https://dione.lib.unipi.gr/xmlui/handle/unipi/3775 | |
| europeana.type | IMAGE | |
| dc.identifier.call | 629.892 ΠΕΤ | |
| dc.description.abstractEN | The subject of this dissertation is the design, construction and programming of a simple robot, that will utilize an optical flow estimation algorithm in order to avoid existing obstacles in its environment. A popular robotics kit and a netbook attached ην its base were used for the construction of the robot. A well known algorithm for the estimation of optical flow was used for the detection of the obstacles, as it is implemented in a computer vision library. The system is using the camera from the netbook to retrieve the images which are then used to calculate the optical flow between two consecutive frames. Later, these results are used by a simple strategy algorithm to void the obstacles. The commands for the movement of the robot are transferred through the Bluetooth communication protocol to the central processing unit of the robot, which in turn moves the left and right motor accordingly. The final system can successfully avoid the obstacles found in its course. |
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο
Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές
-
Τμήμα Πληροφορικής
Department of Informatics
Εκτός από όπου διευκρινίζεται διαφορετικά, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές