Ανάπτυξη αυτόνομου οχήματος με ενισχυτική μάθηση σε περιβάλλον προσομοίωσης

Δημητρίου, Ελευθέριος; Dimitriou, Eleftherios

dc.contributor.advisor	Σωτηρόπουλος, Διονύσιος
dc.contributor.advisor	Sotiropoulos, Dionisios
dc.contributor.author	Δημητρίου, Ελευθέριος
dc.contributor.author	Dimitriou, Eleftherios
dc.date.accessioned	2025-03-19T07:24:57Z
dc.date.available	2025-03-19T07:24:57Z
dc.date.issued	2025-02
dc.identifier.uri	https://dione.lib.unipi.gr/xmlui/handle/unipi/17565
dc.description.abstract	Η παρούσα μεταπτυχιακή διατριβή επικεντρώνεται στην ανάπτυξη ενός αυτόνομου οχήματος σε ψηφιακό περιβάλλον, βασισμένη σε προηγμένες μεθόδους ενισχυτικής μάθησης. Αρχικά, πραγματοποιήθηκε βιβλιογραφική επισκόπηση σχετικών ερευνών που αφορούν την ανάπτυξη αυτόνομων οχημάτων σε ψηφιακά περιβάλλοντα, με στόχο την κατανόηση των σύγχρονων προσεγγίσεων και τεχνολογιών. Επιπλέον, παρουσιάζεται το θεωρητικό υπόβαθρο καλύπτοντας βασικούς ορισμούς, καθώς και πιο εξειδικευμένες έννοιες και τεχνικές ενισχυτικής μάθησης. Ο αλγόριθμος που επιλέχθηκε για την υλοποίηση του μοντέλου είναι ο Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG), ενώ για το περιβάλλον προσομοίωσης χρησιμοποιήθηκε το λογισμικό CARLA. Στο πλαίσιο της διατριβής πραγματοποιήθηκαν πειράματα για την αξιολόγηση της απόδοσης του μοντέλου σε ποικίλες διαδρομές και καιρικές συνθήκες. Η εργασία αυτή συμβάλλει στην κατανόηση των προκλήσεων που αφορούν την ανάπτυξη αυτόνομων οχημάτων και προτείνει μελλοντικές βελτιώσεις στον τομέα της αυτόνομης οδήγησης.	el
dc.format.extent	70	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Πειραιώς	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.title	Ανάπτυξη αυτόνομου οχήματος με ενισχυτική μάθηση σε περιβάλλον προσομοίωσης	el
dc.title.alternative	Reinforcement learning - based self driving vehicle in simulation environment	el
dc.type	Master Thesis	el
dc.contributor.department	Σχολή Τεχνολογιών Πληροφορικής και Επικοινωνιών. Τμήμα Πληροφορικής	el
dc.description.abstractEN	This master's thesis focuses on the development of an autonomous vehicle in a digital environment, based on advanced reinforcement learning methods. Initially, a literature review of relevant studies concerning the development of autonomous vehicles in digital environments was conducted, aiming to understand modern approaches and technologies. Furthermore, the theoretical background is presented, covering fundamental definitions as well as more specialized concepts and reinforcement learning techniques. The algorithm selected for the implementation of the model is the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG), while the CARLA simulation software was used as the simulation environment. Experiments were carried out to evaluate the model’s performance under various routes and weather conditions. This thesis contributes to a deeper understanding of the challenges related to autonomous vehicle development and proposes future improvements in the field of autonomous driving.	el
dc.contributor.master	Προηγμένα Συστήματα Πληροφορικής	el
dc.subject.keyword	Autonomous driving	el
dc.subject.keyword	Self driving vehicle	el
dc.subject.keyword	Simulation	el
dc.subject.keyword	Reinforcement learning	el
dc.subject.keyword	DDPG	el
dc.subject.keyword	CARLA	el
dc.date.defense	2025-02-25

Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Name:: Dimitriou_2308.pdf
Μέγεθος:: 3.298Mb
Τύπος:: PDF
Description:: Μεταπτυχιακή διατριβή

Προβολή/Άνοιγμα

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές

Τμήμα Πληροφορικής
Department of Informatics

Εμφάνιση απλής εγγραφής

Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα

Εκτός από όπου διευκρινίζεται διαφορετικά, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα